本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能汽车控制系统的软硬件设计和软件开发流程。
车模以 Freescale 半导体公司生产的16 位单片机MC9S12XS128 为核心控制器，在集成开发环境CodeWarrior 中进行软件开发，实现了赛车在未知道路上沿着双黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、激光传感器电路设计、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高赛车的行驶速度和稳定性，论文对比了不同方案的优缺点，并结合上位机进行了大量测试，最终确定了优化的系统结构和理想的控制参数。
赛车采用光电传感器对赛道进行检测，通过边缘提取获得黑线位置，用模糊控制方式对舵机进行闭环反馈控制。同时通过速度传感器获取当前速度，采用优化后的PID 实现速度闭环控制。
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