本系统是以MC9S12XS128 为核心，需要设计最小系统板，电源模块和电机驱动电路。需要通过摄像头读取赛道信息，通过黑白跳变的思路提取赛道引导黑线，并根据提取到的引导线特征对舵机转向和电机速度进行控制。通过使用编码器测速，构成闭环PID 控制。为了提高调试效率，使用了上位机。通过单片机发送需要观察的数据给上位机,提高调试效率。整体框架如图 2.1 所示。
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