本文详细介绍了我们为第七届全国智能车大赛所准备的智能车系统方案，该
系统采用飞思卡尔半导体公司的16 位单片机MC9S12XS128MAA 单片机作为本系统的主控制器，采用基于CCD 摄像头的图像采集模块来实时获取赛道信息，通过软件算法从赛道黑线上提取路径，识别出当前所赛道，计算出车体与路径的位置偏差，采用PID 算法对舵机进行控制，通过车身尾部的光电编码器实时采集智能车速度信息，根据返回的数据通过软件算法处理实现系统的速度闭环控制。在调试过程中，我们应用SD 卡模块和自行开发的配套上位机进行辅助调试。智能车会通过算法分析前方的路况，并根据不同路径为智能车分配不同的速度。

本文将介绍赛车的机械结构和调整方法，赛车转向模块和驱动模块的设计，参数和相关测试，图像采集模块中摄像头的工作机制以及安装选型，采样电路设计和采集策略。除了智能车系统本身的介绍外，我们还将详细叙述系统该法中所用到的开发工具,软件以及各种调试，测试手段。