本文以第七届飞思卡尔智能车竞赛为背景，介绍了杭州电子科技大学的队
员们为准备本次比赛所取得的成果。比赛采用大赛组委会提供的1:10 仿真车
模， 以freescale 半导体公司的MC9S12X128 单片机为核心，通过CCD 摄像头检测车模的运行位置和方向，通过光电编码器获取车模运行速度。

在摄像头识别路线方案当中，黑线的处理显得尤为重要，我们沿用去年黑
线处理的思想，采用动态阈值和区域搜索进行黑线的提取，这种算法经过大量的实验验证，最终得到我们的信赖。我们将更多的时间用在了控制方面，比如怎样使舵机打角和电子差速配合更加完美，为此我们进行了大量的实验，最终决定采用动态打角行和舵机PD 控制，而速度使用了PID 控制，效果理想。

为提高赛车的稳定性和速度，我们今年在软硬件方面使用了多套方案进行比较。沿用了去年的车载FLASH 技术实时存储赛道信息。为更好的分析这些数据，我们用MATLAB 软件编写了上位机程序来进行车模调试。在进行大量的数据分析以及调试之后，表明该系统设计方案可行。