本文详细介绍了我们队为第六屇Freescale 智能汽车大赛而准备的智能车系统方案。该方案以Freescale 公司的MC9S12XS128 单片机作为系统的控制核心，采用OV7620 数字摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据信息分析行驶路径以及用光电对管对起跑线进行检测停车。采用PD 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化，底盘的降低和对舵机输出力臂的加长，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线串口模块、LED 状态指示灯和遥控停车1 等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。
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