本文以智能汽车为模型，基于电磁传感器，采用 MC9S12XS128 微控制器，构建自主寻迹控制系统。系统的硬件设计采用模块化的设计方法。主要包括：微控制器模块、电源模块、光电传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块。
系统的软件设计采用结构化程序设计方法。从结构上看，软件程序主要包括以下几个部分：主体循环程序，增量式 PID 速度控制程序，中断服务程序，舵机控制算法程序，速度控制算法程序以及一些其他控制程序。软件设计重点研究PID 控制算法、PWM 控制、模糊控制、闭环控制在该系统中的应用。PID及PWM 控制主要运用于电机的控制，模糊控制运用于道路信息的采集中，闭环控制系统是针对整个系统而构建的。
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