在本文将以第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车比赛为背景，电磁组 的直立小车为 主体 ，重点介绍了两轮车 的直立平衡及速度、方向控制理论。 两 轮车在 未来必定是个热门话题，这里的一些研究将应该会起到一定的帮助 。 其次 直立小车所处电磁组的电感寻轨体系有着稳定，不受光线 、环境等不利 因素影响的高抗干扰能力在未来也将是一大发展。
我们的小车将围绕 MK60DN512控制核心来完成小车从四轮到两论从简单直立到高速飞奔。其中涉及有角度传感器，角速度传感器，电磁传感器，电磁速度传感器等几大传感器，在它们的共同作用下实现小车的3个 PID闭环控制。 在小车的制作上有着控理论、机械、电路、程序几大难点。 在制作、调试 过程中我们不断的围绕高速、稳定为心，对以上几大点进行修改适应要求。
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