本文介绍了杭州电子科技大学杭电电磁一队队员们在准备第七届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12 环 境，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的C 型仿真车模。
文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略 的优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以加速度计和陀螺仪检测车模姿态的信息，以安装在车体前的 工字电感作为循迹传感器，以旋转光电编码器检测速度 信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机采集加速度计和陀螺仪的模拟信号，通过卡尔曼滤波的融合测算出车模的倾角度数以及变化速率，结合电机的转动快慢实现车模的垂直站立（一级倒立摆）；工字电感感应电压的模 拟量结合车模双电机的电子差速控制车模转向；单片机再综合赛道 信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号（正反馈网络），利用电机控制算法控制速度变化。
结合MATLAB软件仿真和C#自制软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。