整个车子的工作过程大致如下：
对于平衡板块，加速度计与陀螺仪取得的值输入到K10，K10通过滤波算法得出车子的角度，调整电机输出使得车子直立；对于行走板块，电磁传感器取得赛道电磁特性，K10通过赛道算法得出车子当前位置，结合测速传感器读到的值，对电机进行PID控制。
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变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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