不可剥夺型内核

不可剥夺型内核要求每个任务自我放弃CPU 的所有权。 不可剥夺型调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个 CPU。异步事件还是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。 但中断服务以后控制权还是回到原来被中断了的那个任务，直到该任务主动放弃 CPU 的使用权时，那个高优先级的任务才能获得 CPU的使用权。

不可剥夺型内核允许每个任务运行，直到该任务自愿放弃 CPU的控制权。中断可以打入运行着的任务。 中断服务完成以后将 CPU 控制权还给被中断了的任务。任务级响应时间要大大好于前后系统，但仍是不可知的，商业软件几乎没有不可剥夺型内核。

不可剥夺型内核的工作过程见下图：

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可剥夺型内核

 当系统响应时间很重要时，要使用可剥夺型内核。因此，μC/OS-Ⅱ以及绝大多数商业上销售的实时内核都是可剥夺型内核。 最高优先级的任务一旦就绪， 总能得到CPU 的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态， 当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了 CPU的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。使用可剥夺型内核，最高优先级的任务什么时候可以执行，可以得到 CPU的控制权是可知的。使用可剥夺型内核使得任务级响应时间得以最优化。

可剥夺型内核的工作过程是这样的：

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