任务调度是内核的主要职责之一，就是要决定该轮到哪个任务运行了。多数实时内核是基于优先级调度法的，UCOS也不例外。每个任务根据其重要程度的不同被赋予一定的优先级。基于优先级的调度法指，CPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。然而，究竟何时让高优先级任务掌握CPU 的使用权，有两种不同的情况，这要看用的是什么类型的内核，是不可剥夺型的还是可剥夺型内核。

上一次咱们已经介绍了可剥夺型内核和不可剥夺型内核的工作过程了。在此不再赘述！

当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态，即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状况保存区，也就是任务自己的栈区之中，上一次讨论的内容中有这个图示。入栈工作完成以后，就是把下一个将要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入 CPU 的寄存器，并开始下一个任务的运行。这个过程叫做任务切换。任务切换过程增加了应用程序的额外负荷。CPU的内部寄存器越多，额外负荷就越重。做任务切换所需要的时间取决于CPU有多少寄存器要入栈。实时内核的性能不应该以每秒钟能做多少次任务切换来评价。而是要看OS总的关中断时间。总的关中断时间越短说明这个内核的实时性越好。这个问题在前面一个坛友的问题中我做了详细的描述，有兴趣的朋友可以在UCOS这个版块找找这个帖子。

任务调度的算法有很多种。一种是基于优先级的。一种是基于时间片的。这两种算法在邵贝贝教授翻译的《UCOS-II内核详解》这本书中有详细解释。我就不再重复。如果坛子里有朋友对此有什么不明白。可以在这里留言。咱们再讨论。