本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的MK60DN512VLQ10 微控制器为核心控制单元，利用线性CCD 采集赛道信息，利用软件对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+Bangbang 控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，提取实际赛道中线，再和理想中线作差即可得到偏差，进而判断直道、小弯、大弯，并利用偏差通过PID 控制舵机实现小车的转弯和速度控制。
通过两个CCD 共同识别图像对特殊地方如人字、坡道、障碍等都能较准确的判断，进而做特殊处理。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。
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