本论文介绍了基于线性CCD智能车的制作过程。本智能车系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128MAL 为核心，对小车进行速度控制和方向控制。这两个控制都通过PID 算法来实现。车模速度控制利用霍尔编码器测速，通过PI算法控制电机的转速来实现车轮转速的闭环控制；车模方向控制利用线性CCD来检测跑道的黑线，通过PD 算法控制舵机打角实现车模的转向控制。除主CCD外，我们还增加了纵向CCD识别强制掉头区、小s与长直道；利用陀螺仪识别坡道；利用红外对管识别起跑线。此外，为了监视车模的各项数据，我们应用了蓝牙进行无线数据传输。
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