本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景,介绍了基于线性CCD传感器的自导航循迹智能车的制作过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能16位单片机MC9S12XS128为核心，通过用线性CCD检测赛道上两条黑线来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。在速度控制上，我们使用PID算法进行控制。
单片机开发平台为CodeWarriorIDE 5.1.0，利用其中的CodeWarriorIDE自带的仿真观察数据进行参数调整，最终完成小车行驶的各项参数。
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