第九届飞思卡尔智能车-摄像头组-武汉理工大学-铁狼队
时间:11-01 15:15
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简介：
本文设计的智能车系统以KL26ARM Cortex-M0+微控制器为核心控制单元，在IAR7.1开发环境中进行软件开发，通过野火鹰眼硬件二值化摄像头获取赛道信息；通过欧姆龙编码器检测模型车的实时速度进行速度控制；主要使用卡尔曼滤波实现角度合成，PID、模糊PID算法实现对车模直立、转向以及速度控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用VisualScope、红树伟业调试助手等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。
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