车模由机械结构、硬件系统、软件系统三个部分组成。机械结构系统由曲柄滑块机构、电机固定架、舵机转向装置、电池支撑架四个部分组成。硬件系统由电源模块、电机驱动模块、单片机最小系统、调试模块、传感器模块五个模块组成。软件系统由调试模块、初始化模块、传感器驱动模块、PID 调节模块、数据处理模块等五个模块组成。
本次设计，选用MPU6050 模块测量车身倾斜角度，利用四元数数据融合算法融合陀螺仪和加速度计所测数据，利用PID 算法控制无刷电机转速，无刷电机带动螺旋桨转动产生拉力控制车身倾斜。同时，我们使用三维建模软件Solidworks设计制作了曲柄连杆机构并进行了运动仿真以检验其可行性，利用S3010 舵机拉推导轨上的滑块重物，根据车身倾斜程度改变车身重心位置。
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