本文介绍了第九届 “飞思卡尔”杯智能车竞赛江苏大学创意组麒麟队的水陆
一体化智能特技车设计。此智能车和赛道由一辆智能小车，悬崖赛道和水池赛道组成，在当小车在陆地上行走时，先沿着赛道自行行走，当遇到悬崖时，自己能通过安装在小车上的摄像头和红外管采集数据进行判断后，飞跃悬崖到达新的陆地继续行走；不但如此还可以适当的完成其他的特技表演比如飘移，避障，原地360 转弯，两车交汇行驶追逐。当小车完成了陆地的一段路段行走后，到达指定的地方进入到水中，在水中小车能跟寻水中的光线按照指定的路线，进行水中的行走到达目的地。最后小车从水中又回到陆地继续行走直到结束路段的行走。本文从水陆两用智能车的整体设计思路、设计方案、小车的防水性能、悬崖障碍定位飞跃方法、系统硬件设计以及软件设计等进行了详细的介绍。本文设计的智能车系统通过Ov7725 数字摄像头检测赛道信息，使用K60 的DMA 模块采集图像，采用动态阈值算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定，我们使用自主编写的Labview 上位机、蓝牙模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试，最终达到了对障碍物比如悬崖进行定位、穿越水池进行特技表演等目的。