近年来，随着智能汽车竞赛的发展出现了两轮自平衡竞速小车。两轮自平衡小车具有体积小和运动灵活的特点，应用领域广泛，两轮直立小车的运动控制问题是机器人技术和控制科学研究的重要课题。竞速比赛要求小车能够完成自主平衡、自旋、环绕、寻线、速度控制等多种运动模式，要求鲁棒性好，能应对外部较大的冲击干扰和阶跃扰动。这就要求小车具有性能优异的转向差速系统。本文将从小车转向控制的物理原理出发，引用经典的非线性PID 控制器作为闭环控制器，分析双闭环伺服结构的直立车方向控制方案。本文给出了双闭环伺服器的单元结构，另外，笔者完成了直立车的制作，通过实验证实了这种控制器的可行性。
《基于双闭环伺服结构的直立车转向方案设计 》
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