光电组比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛， 相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。为了能够方便找到解决问题的办法，首先将复杂的问题分解成简单的问题进行讨论。为了分析方便，根据比赛规则，假设维持车模直立、运行的动力都来自于车模的两个后车轮，后轮转动由两个直流电机驱动。因此从控制角度来看，由控制车模两个电机旋转方向及速度实现对车模的控制。车模运动控制任务可以分解成以下三个基本任务：
（1）控制车模直立：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立状态；
（2）控制车模速度：通过控制两个电机转速速度实现车模行进控制；
（3）控制车模转向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。
畅学电子
