针对复杂环境以及无法获知机器人位置信息的情况， 提出一种多移动机器人协作构建地图的新方法 。 该方法采用独立探索 、 集中建图的探索策略， 对环境建立局部栅格地图并予以融合 。 在地图融合过程中 ， 无需已知机器人的相对位置信息， 而是以栅格地图相似度为度量标准， 利用距离变换和改进的遗传算法高效 、 快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分， 进而予以融合 。 此外， 考虑到局部地图无重叠部分的情况， 引入判断函数对融合结果予以度量 。 实验结果验证了该方法在复杂环境下的可行性和有效性 。
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