1  模拟PID控制......................................................................................................................................1 
1.1  模拟PID控制原理......................................................................................................................1 
2  数字PID控制......................................................................................................................................3 
2.1  位置式PID算法..........................................................................................................................3 
2.2  增量式PID算法..........................................................................................................................4 
2.3  控制器参数整定.........................................................................................................................4 
2.3.1  凑试法...........................................................................................................................5 
2.3.2  临界比例法...................................................................................................................5 
2.3.3  经验法...........................................................................................................................5 
2.3.4  采样周期的选择...........................................................................................................6 
2.4  参数调整规则的探索.................................................................................................................6 
2.5  自校正PID控制器......................................................................................................................7 
3  软件说明.............................................................................................................................................8 
3.1  软件说明.....................................................................................................................................8 
3.2  档案构成.....................................................................................................................................8 
3.3  DMC界面....................................................................................................................................8 
3.4  子程序说明.................................................................................................................................9 
4  程序范例...........................................................................................................................................16 
4.1  DEMO程序...............................................................................................................................16 
4.2  程序流程与说明.......................................................................................................................19 
4.3  中断子流程与说明...................................................................................................................20 
5  MCU使用资源.................................................................................................................................21 
5.1  MCU硬件使用资源说明..........................................................................................................21 
6  实验测试...........................................................................................................................................22 
6.1  响应曲线...................................................................................................................................22 
7  参考文献...........................................................................................................................................26