针对自主移动机器人局部地图构建问题 ， 分析几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建 中使用 的激光传感器的数学模型及其非 线性问题 。在给出局部地图构建的一般模型 的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建 的一种新方法 ， 该方法针对传感器数据 的不确定 问题采用加权最 小二乘方 法对机器人在导航 过程 中的局部地图进行构建 ， 具有 实现容 易、精度较高等特点 。 仿真和实验结果表明该方法在移动机器人使用激光测距传感器进行环境建模和地图构建过程中可 以有效的减 小直线拟合误差 ， 进而达到有效建图的目的。
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