针对无刷直流电机相电流闭环PID控制的控制参数复杂及转矩脉动大的问题，提出了一种基于转矩误差极性的无刷直流电机四象限控制方案。该方案通过在电流环采用设置电流滞环的控制方法，自动判断电机的运行状态及控制电路导通逻辑，从而控制电机正/反转的加减速运行。仿真结果验证了该方法的可行性和有效性，合理设置电流滞环环宽度能有效抑制转矩脉动。
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