本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的Ｅ型车模，以 Freescale 半导体公司生产的 32位Kinetis60 MCU 作为核心控制单元，通过索尼CCD 摄像头检测图像采样获取赛道图像信息，使用模拟比较器对图像行硬件二值化，提取赛道两边的黑色边缘的中心线作为引导线，用于赛道路径判断；通过欧姆龙编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和差速，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
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