本系统以 K60 单片机作为控制核心，采用 CCD 摄像头采集赛道信息，对CCD 采集到的图像信息进行实时处理。根据采集到的数据分析运行路径以及检测起跑线。通过编码器返馈实时速度，运用 PID 算法对赛车控制舵机角度和直流电机的转速，实现了对运动方向和运动速度闭环控制，增强稳定性与瞬时提速性能。经过大量实验和调试，表明该系统方案确实可行。
小波变换在图像处理中的应用研究
数字图象处理（上海交通大学）：第08-1讲
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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