本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道黑线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用 PD 方式对舵机转向进行反馈控制。通过编码器检测车模的实时速度，使用PID控制算法调节电机的转速。
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