本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软
硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的由东莞市博思电子数码科技有限公司提供的 A 型车模，以 Freescale 半导体公司生产以 Kinetis60 32位微控制器作为核心控制单元，通过 CCD 摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取赛道两边的黑色边缘的中心线作为引导线，用于赛道路径判断；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
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