本论文介绍了智能车的制作过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能 16 位单片机 MC9S12XS128MAL 为核心，把对直立小车的运动控制任务分解为三个基本控制任务：车模平衡控制、车模速度控制和车模方向控制。这三个基本控制任务都通过 PID 算法来实现。
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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线性CCD从原理到使用最详细讲解一、线性CCD的原理
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第十二节：K60的定时器PIT、LPTMR、SysTick讲解
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