本文采用第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛的汽车模型作为研究平台， 以 16 位单片机 MC9S12XS128 作为主控制单元，运用 Code Warrior 软件作为开发工具 进行智能控制策略研究。道路信息检测模块普遍采用使用简单、速度快的数字类摄像头， 但是 CCD 在工作稳定性、分辨率、价格等方面均优于数字类摄像头，基于研究需要， 经过综合考虑，本设计采用 CCD 传感器采集道路信息。 本届车模后置双电机，因此需要对两个电机分别进行速度检测，而单片机系统只有 一个脉冲累加器，本设计创新性采用锁存器对左右测速模块进行分时复用，从而实现了 左右两轮的准确无冲突测速。 在电源模块设计中，由于 CCD 传感器对电压要求较高，要达到 12V，LM2940 和 LT1085 已经不能够满足要求，因此采用 LT1946 稳压芯片将电池电压稳压到 12V 来对 CCD 传感器进行供电。 CCD 传感器数据处理电路主要部分为 LM1881 和模数转换。由于 CCD 传感器输出 的是复合信号，因此需要用 LM1881 进行视频信号的分离，主要为行信号与场信号的分 离以及奇偶场的识别等，模数转换的作用是将 CCD 传感器输出的模拟信号转换成数字 信号。 单片机软件算法部分为本文论述的重点，主要体现了智能车的智能控制策略，在经 过大量的试验后，我们决定采用斜率法计算转向角度，在计算斜率时采用最小二乘法进 行曲线拟合，计算出斜率，根据斜率及截距大小来确定转向角度大小。经过长达数月的 调试，智能车各项功能均达到设计要求。