山东赛区-摄像头组-临沂大学-万伟二队-技术报告.pdf
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简介：
本文详细介绍了我们为第九届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以 Freescale 公司 32 位单片机 KL26（M0+）作为系统控制处理器，采用加速度计和陀螺仪传感器获取直立车姿态信息以控制两个直立驱动马达使车模直立，同时借助于 ov5116 的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出小车与黑线间的位置偏差，采用 PID 方式对两个驱动马达进行差速控制，实现了车模的转向控制。
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