本文以第七届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。采用1:10 的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的16 位单片机MC9S12XS128 为核心控制器，在CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着两边的黑线以最快的速度行驶。论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计、无线通信子系统设计、上位机监控子系统设计以及系统的调试与分析。机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进。硬件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计，包括原理图和PCB 设计。软件设计方面，主要介绍了三随动舵机的控制原理和电机的PID 控制策略，阐述了无线技术在智能车系统中的应用思路。上位机设计则围绕Qt Creator 介绍了上位机平台的搭建。