/*********************废话***************************/
校内选拔结束了，刷l两夜调出来3m，比赛时电池充电器无奈被别人拿了，最后妥妥差零点几秒无缘华北
出来倒是很开心，进了华北必然改啊加啊，最后又是一通重整参数。从一个小白走到3m，比赛对我来说已经随意了。也说一句，自己的车只能自己做，别人说的只能听个思路，多看看报告真心有用。
发帖一周后不再回复，所以都写出来了，大神求清喷，视频没录但是我胡扯也没什么乐趣···另外 自己的车只能自己做，别人说的只能听个思路
如果有没有说到的请大家提醒，我会修改帖子让大家都看到
/*********************end 废话***********************/


/*********************说明***************************/
xs128-光电 前瞻60cm 控制周期20ms ccd 舵机50hzd


/*********************电机调试***********************/
轨迹调好拼的就是电机了！我们电机没太调，感谢开始的时候调到一组还行的PID值
首先电机一定是增量式PID的，电机是相当于带负载的，而且有较大摩擦，不能像舵机可以给定打角（即位置式）一样给什么速度就什么速度。电机一定要给i值的，因为电机要消除静差。电机我写没什么算法，就是偏离的小给高速大了给低速，有很多组都是给一个速度跑，照样3m的飞起，轨迹好嘛···说一下这个给的速度，不能最高最低差很多，除非你写了连续的或者很吊的算法，过弯快速减速那就是漂移才那么干，飘着跑绝对没有沿线跑快，直道加速弯道减速基本跑不过弯道不减直道不加，看着加速快，呵呵···调好轨迹了就是火车和汽车比，就是加速跑，又不会飘出去怕毛啊！

/**************************舵机调试*******************************/
恩，重点来了····
比赛前一天晚上12:00还2m的我们就是靠这个狂拽炫酷掉炸天的
首先，搞清楚PID的输入量再调PID，我们的输入是算出的车中心和赛道的偏移量
然后我就调了···调啊调，调啊调，调啊调···TMD别人都上2m了我还在调！我感觉直接调是不行的，别人告诉你，用PID啊，于是你就用，但是你知道要什么样的PID吗？你知道输入是你想的那个吗？你知道算出来的方向是车子应该去的地方吗？我小白的时候调累了就在论坛上搜“PID怎么调”"PID三个量的意义"，但并没有注意到这些问题。看了几次快车的视频是北科去年的报告突然就明白了，要么是我输入量有问题，要么他们用的不是一套PID，要么我就是个逗逼还调毛啊···输入量我觉得没问题，然后开始调动态PID，照着北科的二次函数来，发现比之前好多了，原话是这样的

        (1)在KI置零的情况下，我们通过合理调节Kp，发现车能够在直线高速行驶时仍能保持车身非常稳定，没有震荡，基本没有必要使用KI参数；

        (2) 微分项系数KD使用定值，原因是舵机在一般赛道中都需要较好的动态响应能力；

        (3) 对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大
前两句照搬加上自己调个二次P,就那么愉快的上了2m!?，当时距离比赛还有四天，啊呀好开心继续调，后来发现在弯道上反应还是慢，开始无脑刷论坛，路上看妹子，无比焦虑。比赛前一天晚上发现，啊呀要比赛了，赶紧刷一夜，调了半夜开始爆粗口:"这二次根本不能满足我！！！"就是那么一句话灵感来了···
前三行忽略···
其实是这样，在车速很快的情况下，考验的是舵机在该打角的时候打正确的角，我在90度弯推车的时候一推快了就发现车打角过于连续导致系统反应慢，典型的情况就是猛一推车子舵机打死滑出去，那么我应该在偏差小的时候给更小的P，偏差大时给更大的P,二次显然满足不了，那么三次？呵呵xs处理器果断嘲笑我。于是就在二次上做手脚吧，做之前拿50cm的圆弯试了一下（在那个弯调出来其他弯就不在话下），估计一下在什么偏差时该给角，在这个偏差之前直接给特别小的P然后再接上二次函数变成连续，微微那么一调，我靠就那么3m了？！
可能有人注意到我没说D值的事，其实前面说了D给定值保证动态响应就行了，给个略抖的值足以笑傲各种弯加障碍物光电小S：调完动态P加D比较大的情况下完美直线冲过去。
十字过不了？十字全白，补个线就行，速度快了补线都不用。如果再过不了就调P吧，80%的原因都是在不该给大转角时给大了，轨迹好关键体现在一个过弯灵活，2m一下不要拿赛道有灰当借口。2m以上，至少把轮子擦了，不然轨迹再好也是飘。
在这把B车轮子说了，今年B车轮子*&%%$##**···我是用湿抹布擦的，后来用过宽透明胶带反绑赛道跑上一段，效果绝佳，但是要勤换，听说正式比赛不允许这样。

/*********************CCD 提取赛道*******************/
ccd:曝光20ms 龙邱的，不知道为什么第一点会跳，其他的都挺好，余弦效应貌似比蓝宙小点，调一下焦距甚至看的出中间贴了白胶带的电磁线···不过对比度大了带来问题大家都懂得。
着重说一下CCD二值化（或者说边沿检测），二值化和边沿检测其实是一样的，我调的时候因为没有仔细研究龙邱CCD采样，所以我就是在这扯淡，大神可以略过···一下这里对比一下：
二值化：如果波形不好真是难写算法，但是二值化出来的结果对提线来说更容易，但是会多几遍循环，还有就是二值化比较稳，我写出来的边沿检测能用但是特别不稳。二值化用静态很容易受光线影响，动态在后面会提供几个可用的办法。
边沿检测：我觉得大神都用边沿呢···本人比较菜，写出来一个可以用的不知为何特别调，静止放地舵机偶尔会抖，写边沿是因为CCD看到的起跑线图都这样
<ignore_js_op> 
···我就不能忍了
不知道其他CCD有没有这样，不过，有这样的同学，赶紧加偏振片吧···我感觉调CCD的黑暗时期顿时被偏振片照明了！图像电压会变暗，需要软件放大，出来的波形让任何算法都相形见绌···当然，如果你们没被CCD坑的话就更好了···
二值化出来赛道外也是黑的(蓝色)
最后上算法：
//算法1（加偏振片最终使用）
white = ADVwhite - 25;  //ADVwhite，ADVblack是开始采集的赛道白色AD值和开始的ADVmin
black = ADVblack + 10; 

if(ADVmin > white){                   
              for(i=0;i<128;i++) {
                    way=128;
              }
        }
        else if(ADVmax < black){
               for(i=0;i<128;i++) {
                    way=0;
              }
        }
        else{              
            Delta = (ADVwhite - ADVblack)*0.7+ADVmin;
            for(i=0;i<128;i++) {
                    if(ADV1<Delta) 
                        way=0;
                    else  
                        way=128;
            }     
        }

//算法2
for(i=0;i<128;i++) {    //Delta是给定的
            Sum += ADV1;
        }
        Average = Sum/128;
        for(i=0;i<128;i++) {
                if((Average-ADV1)>Delta) 
                    way=0;
                else  
                    way=128;
        }

边沿我就不贴出来嘲讽了···
其实在图像上不用太纠结，看报告也没发现用特别的算法处理的，我感觉我花在这个上的时候太多太多了···还写了几个能用的算法，如果有同学需要留邮箱艾特我

/****************************光电赛道提取*********************/
应该这么叫吗？就是根据二值化算出来车身位置
我们在车放在起跑线那两秒开机等待时间采视野中赛道宽度，根据求黑线的偏差和赛道宽的一半计算车偏离中心的位置
每次从上次的车身位置向左右找黑线，这样就避免了右边线到左边线的问题

/**********************人字，起跑线，坡道，机械，pcb****************/
我们是这样，识别-舵机打死同时减特大的速度-定时（因为没有时间就先这样了）-正常程序
这样的效果很好，在人字最多耽误一秒加上加减速就2s吧，生生甩过来
我们一个ccd识别，其实完全可以做到，二值化好的话人字是个很特殊的图像。有组用竖着的CCD检测，识别的还行但是存在很多毛病和不可控性。如果到了国赛那种一个贴一个弯的话，真心蛋疼···不过我不用想那么多了啊哈哈。
起跑线：8路红外或者可见光对管，目测可见光的更好
坡道因为前瞻元=远，加上下来一个急弯能在上坡时看到，摔的有够惨，后来根据上坡时赛道变窄写个个特殊处理，但是会和人字有冲突，想着比赛后加个陀螺仪（比赛里没人字），看来也不用浪费钱了（做车有点烧···）
机械？一定要稳！我们几次重大突破都是什么杆会转啊，CCD老是不结实会歪啊，舵机跑着跑着掉了啊，左右轮子轮距不一样啊，舵机中值跑的是转弯怎么坑的事，唉···都是泪
pcb 自己画的，哥们还有用BTS的别用了，那温度我跑完一圈都不敢摸，MOS吧