PID属于控制理论领域的知识。我个人认为无论哪种程序书写方式，增量式亦或是位置式，用什么无可厚非。PID参数的整定殊途同归，没有哪种方法用哪种之说，只要整定的好，无论程序书写以何种形式，都能发挥一样的效果。最后，我看过的书中，我觉得最简洁的话是。P是根据偏差大小来动作，I是根据偏差存在来动作，D是根据偏差变化速度来动作。
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