好多人都提到直立车转向会跳轮的情况，小弟不才，2m3的时候还好，速度再大就容易跳轮，感觉这个问题有必要处理一下。
【现象思考】：这种现象在直道没见过（自己情况），多数出现在弯道，尤其是急弯。
【问题分析】：从物理机械的角度来说，如果车的重心不够低，出现这情况也是正常；如果车速过高，出现这情况也正常。
【方案处理】：如果是重心高了，那就想办法降低，小弟的车重心貌似不好再降了，而且这时候了，还是不要改的好；
接下来就是速度控制了，如果说过弯减速的话（前提是弯道判断的很准确），自然会减轻这样的情况。
如果速度都减了，那还怎么跟北科比啊，于是就想想在不减速的情况下，更好过弯。
【方案改进】：个人感觉，当小车在高速的时候，过弯就要比慢速的时候要提前，这里可以使用更远的前瞻，不过小弟试过这方法，大S就不好过了（也可能是算法太渣）。于是改回原来的前瞻，想着优化路径，在中心线上做了处理，使远处的中心线偏差稍微大点，然后利用权重的方法找到一组合适的权重，然后。。。。。。。。就拐了。
【方案总结】：只是对中心线做了一些改动，转向好了点，但是，如果还要提速的话，还是容易出现跳轮。
【问题再思考】：经过路径的处理，稍微改善了一点，但是并没有完全解决，这可能是跟实际速度，物理惯性有关。或许路径要再处理？？？还望大神能够指点一下！！！

感觉说了好多大家都知道的，可是都是手打的，还是不撤销了吧。唉！！小弟就这能耐了，大神莫笑。。。。。。。。