新手第一次做小车，老师直接让用K60了，，现在就开始学K60啦。
今天准备PWM模块，原本想直接用野火或拉普兰德的底层库，搞了一上午都没成功（太笨了我。。）
最后决定把FTM寄存器仔细看下。模仿着别人的代码终于成功了。代码如下。
通道默认为 FTM0的CH4  即  PTA7 。
以下是一点总结，也贴出来给大家看看吧

FTM:

1.      使用SIM模块开启对应的FTMx的时钟：SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;   

2.      开启之后对应的FTM的寄存器显示复位值。但是定时器并没有开始计数

3.      直到FTMx_SC中的CLKS位不为0时，计数器开始计数。

4.      计数到MOD后TOF置位，若TOIE为1，对应中断打开（enable_irq(62)），则进入中断函数。

5.      FTM中的系统时钟应该是BUS_CLK..即48MHz

PWM:

   1.  FTM0_CnV必须在CnSC之后赋值？？？？(这里本人试了发现当CnV在CnSC之前赋值的话不成功。。不知道原因，知道的解释下吧)

  2.   当置位了MSB后，打开了通道的匹配功能，（当CNT==CnV时匹配发生，翻转对应通道的电平，之后CNT继续计数直到等于MOD，计数器重新开始计数） 

#include "mypwm.h"

extern int periph_clk_khz;

void FTM_Init(u32 freq,u32 duty)    //默认为PTA 7 
{
    u32 clk_hz = (periph_clk_khz * 1000) ;       //bus频率
    u16 mod;
    u8 sc_ps;
    u16 cv;

    mod = (clk_hz >> 16 ) / freq ;         //  以下5行是为了将参数给的频率、占空比转化为寄存器的值
    for(sc_ps = 0; (mod >> sc_ps) >= 1; sc_ps++);
    if(freq < 1000)sc_ps++;
    mod = (clk_hz >> sc_ps) / freq;
    cv = (duty * (mod - 0 + 1)) / 100;

    SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;  //开启FTM0时钟
    PORTA_PCR7=PORT_PCR_MUX(3);       //PTA7 第三功能
    FTM0_CNT=0;                       //清计数器                          
    FTM0_CNTIN=0;                      //初始值为0
    FTM0_C4SC=0x28;                    //MSB ELSB置1    EPWM模式
    FTM0_C4V=cv;                       //匹配值，即占空比
    FTM0_MOD=mod;                      //计数终值，决定频率 
    FTM0_SC=FTM_SC_PS(sc_ps) | FTM_SC_CLKS(1);   //定时器时钟为BUS时钟和分频
}