本帖说细一点，还有回答问题，一个个回复回不过来
看过上贴的知道我文风比较飘(dou)逸(bi)，这是阶级决定的···我不是大神，我是老小白···

电机
1、 如大神评论所说，我们的电机其实调的不好，其实是没调可以说，这个硬件电路吧又考虑电池电压又考虑芯片过热的，看车子各个模块的脸色···就是调也是花时间，而且根据以往大神的经验，电机是最难和最后要拼的，我们没走到最后，所以就这样吧
2、  3m一下的速度弯道确实不需要减很大速度，会甩，我分析3m以上也不能减太多吧，就算是减也必须是连续的突然在打角的时候减速那时过人字漂移的节奏，特别是在高速的时候任何细节都会被放大，没有好的算法像我那么减是不行的，大神们都是写了nb的算法的，我懂得···
3、  求大神不要黑了，我们的电机控制没有任何价值，大家可以用作调试参考，减速不大过得快是我实际调车的经验，经验不代表是真理···
4.有人求MOS的电路图···淘宝吧，为什么我建议大家用MOS，因为我就是没有用被BTS坑的，比赛跑一圈就拿到空调那去吹啊！都是泪···

舵机
1.PID，这个东西每个人都有每个人的控制算法，其实智能车好就好在你不可能把代码移植在一辆新车上不加调试，就像我模仿北科的动态P控制，实际还是不能满足需要。但是北科一直那么吊是因为别人有经验传承下来，这个经验是调试的经验，我说的也是调试的经验，看着评论里有人着手就要试表示压力山大，我感觉基本是不能一下成功的···不是我坑，这个算是做车的一个坎，过了就NB就体会到乐趣，不过就死循环了，耐心等着···先说输入，有人看贴不看我是个小白发的就想多了···我的输入量是算出的车中心和实际赛道中心的偏差，其实就等于左线或者右线与最开始车身在直道放正时左线或右线的差，再不懂我上图····
再说一下我的经验，首先清楚提前转弯是为了弥补采集的软件的舵机等等中间过程的时间，不是说提前就给个小打角，在这一点上我觉得我看法也许有点独特（也没大神带我···没有交流不知道大神怎么看），原因也有光电不好识别赛道类型这个梗（如果看得见提前给可以切内弯），然后就是调直角弯，
调到一个动态P让以往速度快了你会像上面那样，调好了就是下面的
 

然后就是这个弯的调试，先不开舵机边看着偏离量边自己让车走一个完美轨迹，在这个“人工智能”的完美轨迹里很容易明白在什么时候该让P变大并且变化更快乐，在这个点的偏移量就是我“自用狂拽炫酷掉炸天二次组合函数”的转折点，
 ps:这么调一定是车不打滑的情况下，不然环境干扰大了白调
最后给个大点的D值，这个给的可以让刚出弯略抖的就行了，顺便说一句，我们D给好了障碍就那么过了···
最后描述一下我在直道左右移动时的舵机，0-20度打角非常小，20 - 40 明显感觉舵机转动幅度很大，40度打死，这个打死的角度是 Jyoun 总结出来被我从一个回复里挖出来的···再次感谢。

轮子
我处理B车轮子的办法就是湿抹布擦轮子，赛道先湿再干，新轮子擦完那粘性跟有轨电车似的，但是B车轮子质量真是烂，磨多了表皮一掉里面各种填充物···无良商家啊···
偷偷在这加个我QQ吧···625175721非诚勿扰，做好备注···
那个用胶带是我刷夜的时候实在擦不动了想出的偷懒办法，之前在论坛上也见有人用过···

十字
十字轨迹好了就冲过去了，真的，你好是想写算法无非就是全白直冲和全白按之前的打角冲，关键是你入十字的轨迹有没有让车身摆正，再说白了：你调完轨迹再来问我！（老师范有没有），另外大的D值也许可以救一命···

CCD
求问CCD的同学，god bless you···，这时候还调说明你们不比我调的少而且坑的更多···对此我默哀一会然后建议你加偏振片试试吧···主流的都是蓝宙我偏偏没用过，看来也是坑···我之前那个贴的第二个算法是可以适应没有偏振片的坑爹模式CCD,但是那个算法缺陷很明显···能跑是真的，我是写了很多算法，但是我觉得我传上去你们看了肯定觉得自己也想个或者试过，这个根据自己CCD的情况吧，如果真的真的那么信任我，我必然奉上

CCD窜道和人字
放在一起是因为窜道也许会认成人字，先说人字图像，大致是下图这样，那么我写得条件严格一点就行，
我们不窜道是因为我除了人字其他从上次车中心一找到两边的黑线就不再左右找了，另外我们一直没遇到过不知道能不能解答你的疑惑···

PS:
我觉得我两个帖子舵机这里都可以让一个月前还2m以下的我超神了···我不明白之前那么多届大神没有谈过，可能是想学校强一点吧···但是今年看到我们最开始的60-70个光电的到这会就二进一，加上我之前的小白经历（加上自己傻不知道勾搭学长学姐和其他组，一丁点指导都没有···看着学长给别人亲手调车就心酸）表示小白需要关怀！不然智能车就成了某些学校的专利，这样不好···想交流的同学我也是那么过来的，被各种甩脸和不搭理，我个人能力有限，能帮就帮，不能帮那因为我不会或者在忙···QQ自己本帖里找···

恩～我乃大北邮一学渣，只有我大北邮做完实验就要写一摞超长实验报告，还好这次不是手写···
我大北邮的加油，这里爆学校给压力了啊···何总不要骂我···

 人字图没了·····我搁这了···

图像还有个特点就是二值化上面的一块白色会慢慢闭合成黑色，大家自己放赛道上看吧，很有特色的图像···