比赛完了显得蛋疼，看有晒光电的PCB。那么我也来发个摄像头直立的硬件吧。  最小系统集成在主控板上，MCU是MK60DN512VLL10，最小系统参照龙丘的画的，因为早些时候用的龙丘的最小系统板；电机驱动使用的BTN7971B，有人说电机驱动发热，不知为何在我进行测试时，使用的功率电阻持续电流9A，测试时间20mins后驱动芯片只是微微热，手放上去不会觉得热，几个并联的50W功率电阻倒是有点烫，高速光耦是HCPL2630，有点奢侈，体积还有点大。。数据手册看了几个晚上，电机驱动在我们车上未出现任何发热带来的问题，也许是我们的速度太慢了吧。
废话不多说直接上图
最小系统原理图：
 
主控原理图：
 
主控PCB：
 

主控实物：
  

电机驱动原理图：
 
电机驱动PCB：
 

电机驱动实物第一版（面积较小，缺点底层放了较高的元器件，不适合小车上安装，当时为了拼版。）
 

电机驱动第二版：（方便安装，底层无较高元器件，多2可100uF钽电容）

主控的PCB和实物图稍有不同，是我在PCB打样回来 后修改的。
几个稍不好的是使用双层板，在我这种布局下，摄像头的行场中断及时钟走线会比较绕，所谓我选择了华为外部连线，有点丑，但其本身是10M左右的高速信号，外部飞线的好处在于分布电容和分布电感小，应该能更好的保证信号质量。还有在画原理图是摄像头的VCC和GND画反了，居然都没检查出来，在实物连上后因为稳压芯片发热才发现。
之前用的TB买的稳压芯片，LM2940在500ma不到时电压就稳不住了，特别是蓝牙连接过程，比赛的器件是在立创商城买的，虽然批发价格都比TB零售贵，但质量好了不少，因为摄像头的供电接错后电流达到了芯片保护电流1.5A左右，电压也是稳稳的5V，而为了避免再有问题采用了多路供电。
觉得芯片的质量是一个不可忽视的问题。
其他没想起来先扯这么多吧
再来个飞线后比较丑的照片 

还有0603排阻的封装画错了，后面直接焊的0805电阻上去。。。
  最小系统使用的0603封装的阻容，有点密，加上实验室的电烙铁稍微有点厚，那儿是真心有点难焊啊，眼睛花掉为止啊

飞线后主控