本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的 mc9s12XS128 微控制器为核心控制单元；利用线性 CCD 采集赛道信息，跟踪法提取赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使PID+BANGBANG控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，进行图像处理，用PD 算法控制转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
线性CCD从原理到使用最详细讲解一、线性CCD的原理
野火攻城掠地之一天攻破K60-17_线性CCD
线性CCD从原理到使用最详细讲解四、线性CCD软件使用及调试方法
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