提出了一种新的最优模糊PID控制器。它由两部分组成，即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规P血控制器在模糊推理机构中，引入了三个可调节因子xp、xi、xd其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果，以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果可调节因子的最优值采用rrAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定．这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的，它可被用于控制各种不同的对象和过程。
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