本文设计的智能车系统以 MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，通过 CMOS 鹰眼摄像头检测赛道信息，自带硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度；使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
7-19 建立CMOS器件的IBIS模型
变频器功能应用从入门到精通—第6章:变频器PID控制第2节
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