本文介绍了东南大学光电队队员们在准备第七届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 5.1开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的型车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。为了提高小车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，硬件上采用激光传感器的方案，软件上采用PID 算法、弯道预判。其二，传感器可以随动跟线，提高了检测范围。其三，独立设计了控制电路板，用旋转编码器作为速度传感器，大大提高了检测精度，实现了速度闭环控制。其四，充分利用S12 单片机现有模块进行编程，同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。
畅学电子
