针对在四旋翼飞行器姿态控制中传感器数据存在噪声干扰和测量误差，以致单独使用陀螺仪与加速度计不能得到最优姿态角度的问题，建立陀螺仪和加速度计误差的数学模型，采用卡尔曼滤波方法，实现数据融合，有效地提高了姿态检测系统的检测精度.该方法被成功应用于四旋翼飞行器的飞行姿态角度控制中，验证了其良好的噪声抑制能力，提高了系统对环境变化的适应性.
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