和通常所说的点到点的路径规划不同，完全遍历路径规划是一种在二维空间中特殊的路径规划，它要求机器人覆盖工作空间中的所有无障碍区域。本文以室内清洁遍历移动机器人为研究对象，系统地对移动机器人环境建模和遍历算法进行了分类研究。在此基础上，提出了一种新的完全遍历路径规划算法，并开发了完全遍历系统的硬件平台。
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