为了满足机器人长期自主工作的电源要求，对室外环境下工作的移动机器人自主充电问题进行了研究。设计了具有2个自由度对接功能的充电装置，提出了一种简单有效的对接策略，此外具有错位对接纠错功能。通过自主充电实验验证了充电装置的实用性和对接策略的可行性。
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