电磁车采用飞思卡尔竞赛官方规定的C 车模为基础构架。在符合竞赛要求的
前提下，对其机械结构做合理优化，并安装各传感器支架，以及做好四轮定位， 增大车模抓地力，获得最小的转弯半径，提高车模的可控性以及提高前轮转向以及与舵机的配合性能。舵机选用S3010 数字舵机，通过连臂与车模的前化连杆相连，组成连杆系统，来实现车模方向的控制。舵机采用PID 控制方法，实现舵机的连续控制，以保证车子在转向方向的准确控制。电磁传感器选用电感电容组成的LC 电路作为传感，采集信号的变化，可通过电感所采集信息的变化来感知车模在赛道中所处的位置，并传送到智能控制系统，做为方向判断信息。选用编码器 欧姆龙E6A2-CS3C，完成速度闭环控制。用干簧管检测终点线。为了采集更精确的赛道信号，同时考虑到程序控制方面的便捷性，我们设计用五个电感传感器采集赛道信号。两个横向电感，两个竖直电感，一个中间电感。 其中竖直电感的设置可用于判断直角弯道，并且增加前瞻。而为了减轻车前重量使整车车身重心靠后，传感器的架设采用十字架单杆结构。比赛规定电磁车可正向运行或反向运行。实践发现反向运行时，车模在过弯时抖动严重，带动传感器支架晃动从而影响电感采集信号，限制车模提速。所以，最终我们采用前轮转向，后轮驱动的正向运行方法。对于障碍的判断，最初我们选择超声波探测障碍位置，但实践中发现超声波不够稳定，容易发生误判并且易受到周围环境的影响。所以我们选择光学传感器CCD 判断障碍。当车速达到一定程度时，车模通过坡道时会出现凌空现象，为解决这一问题，增装了陀螺仪，用于控制车身平衡。 控速方面，由于C 车模是双电机结构。所以采用两轮控制，分别用两个PID去控制左右轮，左轮速度和右轮速度各自以自身轨迹逼近期望值。