本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基于线性CCD传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构设计与改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。
本文主要阐述了基于coldfire核心控制器利用倒立摆模型、卡尔曼滤波器实现两轮小车的直立行走。通过线性CCD对赛道的识别，实现小车的自主循迹。利用CodeWarrior Development Studio for Microcontroller v7.2进行了代码编写，程序开发和在线调试。
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