基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航.pdf
时间:11-19 11:42
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简介：
对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案，该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型，建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库，并获得全局环境下特征地图；提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法，通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台，对不同噪声环境下EKF-SLAM：扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。
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