本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，结合我们组遇到的问题介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程该系统以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10KinetisAR-CortexM4为核心控制器，软件编译环境为IAREmbeddedWorkbenc。要求赛车在未知道路上沿着赛道路径以最快的速度完成比赛。并且赛道上设有障碍、虚线、坡道，对小车的适应能力、稳定性有了更高的要求。整个系统涉及到硬件设计制作、传感器安装等机械结构设计、控制算法设计以及程序编写等工作。我们使用NC-03陀螺仪和MMA7361加速度计测量小车的实际角度一保持小车平衡，通过光码盘测量小车速度并进行速度PID控制以保持恒定速度，使用线性CCD采集赛道信息完成路径规划。对小车进行差速控制，完成转向。