本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，以Freescale 32 MK60DN512VLQ10KinetisARM-Cortex 半导体公司生产的 位单片机M4为核心控制器，在IAR6.3开发环境中进行软件开发，使用TSL1401线阵CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计 控制策略 整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析，确定了现有的整车架构和相关控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03MB陀螺仪进行卡尔曼滤波，获取车模姿态。根据TSL1401采集到的赛道信息进行路径规划，通过两轮电子差速实现转向。
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