快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出一种改进的移动机器人路径规划算法．该方法利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制，拓展了应用范围．规划时只考虑窗口环境地图，不必计算障碍物边线的解式，节省了存储空间，算法实时性得以保证．在此基础上，算法引入启发式估价函数，使得随机树易于朝目标点方向生长．同时，运用回归分析生成新节点，避免了可能产生的局部极小，增强了算法搜索未知空问的能力．最后仿真实验验证了该方法的有效性．
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